È l'antico Vico Auserissola, possesso dal X secolo dei vescovi di Lucca, ripetutamente assediato dal comune di Lucca in lotta con Pisa e conquistato da Firenze definitivamente alla fine del XV secolo. Del periodo medievale restano inoltre varie costruzioni come il Palazzo Pretorio e, nel paese nuovo, la pieve romanica del XII secolo a tre. L'abitato conserva resti dei castelli e delle antiche fortificazioni, fra cui si distinguono il cassero, l'alto mastio e numerose torri: la torre detta del Brunelleschi, quella trecentesca dell'Orologio e la torre detta delle Quattro porte, contraddistinta da arcate gotiche.