Palaia è un centro agricolo situato su uno dei più alti crinali che dividono la valle dell'Arno dalla Valdera. Gli imperatori Enrico VI, Ottone IV e Carlo IV accordarono, con privilegi dei 1191, 1209 e 1355, ai vescovi di Lucca la metà del castello e corte di Palaia e confermarono ai Pisani la giurisdizione politica e civile. Il governo fiorentino vi estese il proprio potere nel 1406. La pieve di San Martino, isolata fuori dell'abitato, è un edificio romanico-gotico dei XIII secolo, in cotto, con decorazione esterna ad archetti e facciata a tre portali; l'interno è a tre alte navate divise da pilastri di varia forma, con interessanti capitelli. La porta d'accesso all'abitato è medievale; su di essa è impostato il campanile cuspidato e fiancheggiato da un basso torrione poligonale.