Centro dei Valdarno Inferiore, nella pianura compresa tra la riva destra dell'Arno e il corso dei canale Usciana, Castelfranco, ha la pianta quadrata con il lato di circa 250 metri e diviso in blocchi regolari da nove vie che si intersecano ad angolo retto, tipico delle strutture municipali romane. Le due strade principali proseguono oltre le quattro porte nella campagna al di là della cinta muraria, oggi sostituita da un viale di circonvallazione. Il nucleo più antico, caratterizzato da porte-torri, conserva nella piazza principale il quattrocentesco Palazzo Pretorio, con porticato. La collegiata, ristrutturata agli inizi del XVIII secolo, conserva tracce della preesistente costruzione romanico-gotica dove sono custodite opere manieristiche.
